コマンドラインでの操作が基本ですが、時々デスクトップな感じで使いたい場合向け
便利な時代になったもので、公式に配布しています
https://pages.teamviewer.com/published/raspberrypi/
deb形式のファイルをダウンロードし、Raspberry Pi3のローカル上でWindowsのようにダブルクリックしてインストールして終わりです
使い方はWindows等で使用してる方法と全く変わりません
いやーほんとに便利な時代になったものです
1点だけ注意点を挙げるとすれば、このインストーラーはTeamViewer11のみしかありません
なので、Teamviewer10以下では接続出来ません